Estepona tiene 7 Torres Almenaras también denominadas torres atalayas  o torres vigía de las cuales 6 son de origen castellano y  1 de origen musulmán repartidas por sus 21 kilómetros de costa.

Estas torres se crearon como sistema de defensa ya que las costas andaluzas eran atacadas frecuentemente por los piratas norteafricanos y turcos, capturando esclavos y saqueando los bienes. Los cristianos para luchar contra estos ataques construyeron torres en las que se hacían para avisar de los desembarcos señales de humo durante el día y señales luminosas durante la noche.